当需要线性完成以通过机器人姿势变化的点（例如奇点附近）时，可以使用它进行平滑操作。

当在CP运动中通过奇点或接近奇点时，特定轴试图在瞬间快速移动

以保持其形态。 因此，它将导致速度超过和软限制错误。

避免由这种奇点引起的错误的函数是“奇点避免函数”。

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