正常手动模式下的旋转运动以旋转运动执行，而不改变手部位置坐标。 通过使用外部TCP功能，

可以围绕设置的工件坐标原点旋转。

当机器人想要夹住工件并执行CP运动（直线和圆弧）时，外部TCP功能

可以减少示教点的数量，例如使用固定在设备上的鲁特对工件进行去毛刺时，或者使用固定密封枪对工件进行

密封时。

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